ライントレースカーのレース、11チームの中で、3位だったから、入賞賞金として、竹箒もらった。

自転車で持って帰った。

あんまり嬉しいので、にこにこが止まらなかった。

苦労した甲斐があった。

班長だったんだけど、口を出さない、全体を把握する、相談されたらすぐにこたえる、行き詰ったときに、アプローチの方法を、常に二手、三手くらい用意しておく、ってことが大事だった。

チーム開発は、そういう人も必要みたい。

そのためには、データを常に蓄積して、整理しておくことが必要。

作業する人は、手元に集中してる。

私はその作業が、スムーズに進むよう、環境を整えるのが仕事だった。

それがわかるまでが苦しかった。

でも、今日は、とても嬉しい。

本当に嬉しい。

アトピー患者を長くやっていると、必ず、｢体のゆがみ」について言及される。

宗教に関しては、強い心の壁を築いている私であるが、経絡だとか、ゆがみだとか、血流のとどこおりなどという言葉には弱い。

それさえ直せば、病気が治るのだと錯覚してしまう。

わらにもすがりたい気持ちでいるだけに。

しかし、今日、鍼の先生と話していて、一笑に付された。

ゆがみのない人などいない、ということだ。ゆがみはある程度、必要なものだと言うことだ。臨界点を超えると、それはたしかに障害なり、病気なりを生じさせる。あまりにも負荷がかかりすぎると、故障の原因になるのだが、左右非対称性、には、ある程度必然性があると言う話だった。

たとえば、耳の左右の形が違うのは、音を立体的に聞き分けるためである。

ある実験で、耳の中に録音機を左右にいれ、耳の中で録音を行った音声を、外で出力すると、立体的に聞こえるそうだ。耳の形の複雑なのは、そのためにあるらしい。

逆に、左右を同じくした模型の耳の中で同様の実験を行うと、左右どちらかから聞こえた音かわからなくなると言う。

ふくろうの耳が左右で上下の位置の差があるのは、立体的に音を聞いて、音で獲物の場所をx軸ｙ軸z軸で把握するためであるのに似ている。

利き腕、聞き足、があるのにも、理由があるらしい。

利き腕、利き足にあわせて脳は発達し、身体の制御を行う。それにあわせて、また、相補的に、利き足、利き腕の筋肉、神経が発達する。

もし、均等に発達した場合、たとえば、立っている状態から足を一歩踏み出そうとするときに、脳は、一瞬どちらの足を出せばいいのか、判断をためらうそうだ。混乱に陥って、一瞬停止する。

今、自走車を作っていて、まさに、同じようなことをしていた。

基本的に、左右のバランスを同じように設定して、走らせようとしている。

しかし、左利きになるように指向性を持たせている。

それは、たとえば、条件が同じ分岐コースが三つあったとき、どれも同じようなバランスにしておくと、プログラムの判断が停止してしまう。

停止を避けるには、とりあえず、動かして、試行錯誤させることが必要になる。

そこで、判断材料がない場合、私たちのグループは、

「とにかく左側に旋回する（左輪の回転を0、右輪の回転を255とする）」という機能を組み入れた。また、直線で、左右に触れるときに、やや、左に曲がりやすくした。

そうすると、複数の分岐がある場合、とにかくまず、左側に進む。道がなくなっても、道が発見できるまで、回転を続けるので、試行錯誤させることが可能になる。

これは、人間が利き足を持っていて、最初の一歩を利き足から踏み出すのと大変似ていることだと思う。

私たちは、ややゆがんでいる。そのこと自体が正しい体を持っている。

そのゆがみを吸収する柔軟さと、しなやかさを、その体と脳に取り込んでいるのだと思うと、やや、感動した。

ロボットを作ることは、自分を、人類を、探求するのに似ている。生物を、あとから、追っていくのが、工学だ。

円運動、摩擦、ギアの回転、自然にはない動き、動力、しかし、それらも、だんだん、組み合わさって、自然にあるものを模倣するようになる。

模倣することで、結果的に、理解することにつながる。

その、動きの必然性が、見えてくる。

最近、「課題やらないと」って口癖が、

「早く課題やっちゃいたいし」に変わった。

それと、

「あと、何が残ってるっけ？」と、

「うう、なんでそんなに、優しいの？」

と、

「お願い教えてプリーズ」をよく言う。

「謎の現象だ」とかも。

今日はマイコンの授業で、マイコンはマイクロコンピュータの略で、３センチ×１センチくらいの黒くてかわいい小さいコンピュータで、それに、トランジスタとか、ダイオードとか、抵抗とか、素子をくっつけて、回路つくって、プログラムをアセンブリで書きこんで遊ぶって授業なんだけど、どうしてもうまくいかない配線があって、どうしてだろうと思って、みんなで悩んでもらった。

工学部の人のいいところは、「大丈夫？」とか、いちいち聞かないんだけど、頼まなくても、一緒にどうしてだろう、ってかんがえてくれるとこなんだな。

寄り添ってくれるというか、できない人がいたら、置いて帰ったりしないんだよね。一緒に悩んでくれるの。

今日は七時までやった。

結局、先生に見せて、テスタで測ったら電流が流れてなくて、おっかしいな、っていって、オシロスコープで電圧波形見て、そしたら、電位差がないから、マイコンをはずしてみてみたら、なんと、ピンの足がひしゃげて折れているだけだった！

先生はすごい！

そして、私はあほだと思った事件だった。

教室に帰って、皆に報告したら、

「なるほどー」と言って喜んでくれた。

そして、「帰るかー」って、誰かが言って帰った。

一時間も待たせてたのに、誰も文句言わないし、先に帰ったりもしないんだよな。すごいよな。

口でごちゃごちゃ言わないんだ。行動で優しさを示してくれるんだ。用事があったら、そりゃ、帰るけどね。

工学部には女の子が少ない。

建築学科の女の子が集団で歩いていると、あまりの華やかさに目がくらみそうになる。

「なんてかわいい集団なんだ？」

女の子というものは、集団になると個々のかわいらしさを超えて、ものすごい「私、かわいいのよ、パワー」を放射する。

それに負けそうになるのでくらくらする。

でも、最近はもうそれもこえて、「いいものを見たなあ」という境地に達しつつある。

そして、自分の顔を見るとがっかりする。

でも、最近化粧をし始めて、失敗する事もあるけど、顔つきが引き締まってきたような気がするので、化粧もおしゃれも、大事だな、と思うようになった。

くじけそうになっても、かわいい格好をしているから、という別の自信の軸があると、人間としてつぶれずにすむのだ。

文系から理系にうつって、たいへんなこともあって、前もって、未来の私から過去の私へ、どんな生活になるのか、予告されていたら、決して耐えられないだろう、ということも多いのだけど、実際にやって見ると、「夜９時まで大学に残って勉強して遅れを取り戻す」なんてことも、たいへんではあるけれど、手ごたえもあって、その手ごたえの喜びは、すべてを帳消しにする、と思う。これは、言葉では伝えられないことだし、実際にやってみないと、体の中から燃えて来るような熱い感情は、味わえない。

工学部の教室が人で埋め尽くされると、「真っ黒」になる。

９割が男性で、頭髪は黒く、服もみんなおそろいのように黒い色を着ているので、ピンクや黄色の暖色が見当たらない。

そういうギャップも、最初は驚いたし、怖かったけれど、慣れたらおもしろがれるようになった。教室の空気がどことなく男くさいことも、絶対に無理だと思っていたのに、慣れるようになった。

なんのために、入学したの？と言われると、最初にやりたかったことは、勉強をしている間に、どんどん変わってしまったので、本当の本当のきもちをうまく言えないので、適当にごまかして答えているのだけど、ちっとも後悔していないで、やりたいことを、今、している、と、言語で思うんじゃなくて、感覚的に、全身で感じている。脳みそが、喜んでいる。

その証拠に、体調もいいし、病気も悪化するどころか、快方に向かっているし、自転車通学のおかげで、筋肉もだいぶついた。

大学が長期休みに入ると、なんとなく、体がむくむのだ。

私は、工学部に入って良かったと思う。

昨日も今日も、九時半まで残ってロボット作ったぜ。

とうとう、まともに、論理の入力ができた！配線も間違ってたけど、前提の認識が間違ってた！

配線するとき、一人ではんだづけできるように、洗濯バサミの大きい奴もってこうかな。

疲れたけど、楽しい！

ああいう、ちまちました作業好きなんだぜ。

ソケットが壊れて修理して使ったり、配線の芯だしたり。

でも、もう課題が死にそうだから、

「ロボット作りがたいへんなのだ」と言って同情を引いて課題教えてもらった。やり方ね。

がんばろう。

応援してくれてる人がいるし。

今日は化粧をして香水も付けて行ったわけだけど、かえってから鏡を見たら、顔つきがいつもと違ってた。

ぼわっとしてないで、眼がしっかりしてた。

こんなことでも、意識が変わるんだなと思い、バカにしないで化粧の力を使おうと思った。

課題の評価が3（優）だった。

「うし」って小さく叫んだ。

たいへんだから、すごくうれしい。心に火花が散ったみたいに、ぽっと一瞬熱くなる。

たいへんだけど、楽しい。

たいへんだから、楽しい。

簡単だったら、楽しくないだろう。

嬉しい。

ついていけるようになって、人に教えるくらいになってきて、本当に大学が毎日楽しい。

居心地がいい。

やりたいことがたくさんあって、学べば学ぶほど、わからないことが増えて、それをもっと、知りたい！と思えば、その通り、できるのが、とても幸せ。

幸せって、こういうことなんだろうな。

やりたいことが何でもできる環境にいて、みんないい人で、幸せだ。

マイコンで、音階が出せるようになった。

嬉しい。

ライターは自作していないし、回路設計は先生のやってくれている通りだから、あんまり褒められたことでもないけど、プログラム書いたとおりに音が出るとすごくうれしい。

スピーカーにかけてもいい電流の大きさや、トランジスタの電流と電圧の計算も、自分でしているわけじゃないけど、それでも嬉しい。素子定数も、種類も、言われるがまま使っているだけだけど、それでも、うれしい。

割り込み処理で、1秒ずつ音を鳴らして、ループさせるだけなんだけど、これで、音楽も作れる。

音の長さと音階を変えればいいから。

音色もtimer1を使えば、変えられるらしいし。

周波数を直接いじってるから、洋楽の音階に合わせなくて、半音の半音とか、ピッチも変えられる、ってのが、嬉しいな。

どうも、アセンブリと気が合う。

簡単でいい。記憶領域とか、間接アドレッシングが、目で確認できる感じがやりやすい。

音楽がこれで、作れるようになった。

母親に聞かせた。

設計図作らないで、場当たり的につくってるから、配線板の裏側がかなり汚い。

空中配線も、そろそろ、飛びだしつつある（文字通り）。

はんだの煙を吸いすぎてのどががらがら。

実験室で、板の上で屑はんだ転がして、あそんでいるあほがいて、見てたら三十分もやってて、お前暇なんか！と思った。

そして、みんな、スルーしてて大人だった。

工学部の人は優しい人が多い。他人に興味がない人も多い。

佳境に入ったことを認識して無い人は、どうするんだろ、と他人事ながら、気になるけれど、たいてい、最終的には魔法の力でつじつまを合わせることになるから、まあ、いいんだろう（しっかりしていて、まじめな人が犠牲になる）。

今は、二つあるモータドライバの配線が、片方は正常に動作したんだけど、もう片方がうまく導通してないから、デバッグしないといけない。

配線もめんどくさいけど、デバッグはもっとめんどくさい。

けど、配線完成したら、次は、フォトリフレクタの調整に入って、電圧と電流の値見て、インバータ回路で、交流に直したやつを、マイコンに入力して、パルス出力して、モータドライバ制御しないといけないんだから、書いてるだけで、もっともっとめんどくさい作業が待ってる。

ものつくるのって、達成感、ってなくて、連続的に続いてくから、ずっと、続けてくこと自体が楽しいと思えないと無理だな、って思う。

で、けっこう楽しい。

向いてるのかもしれない。

わくわくする。

無条件に。

意味なんてないんだけど。

ライントレースカーなんて、作ったって、無意味なんだけど。

あれ？

うん。

そっか、無意味でもいいのか。

恋愛が無意味なのも、じゃあ、許そうかな。

なにもかも、無意味なんだ。

無意味で、楽しいんだ。

いいか。

それで。

好きな人がいる、ってのは、苦しい。

苦しい。朝目覚めても思い出す。

不毛だなあ、もう、終わった恋なんだから。

忘れたいけど、忘れたくない。

忘れたいけど、忘れたら、さみしいだろうな。

もう、何もできない恋だし、考えても仕方がないけど、考えてしまう。

人間は、遅い。

しかし、今日も今日とて、ロボット作りです。

はんだ付け、けむい。

面白いからといって、屑はんだを、板の上で、玉にして転がして遊んでるあほがいたけど、楽しそうだけど、実験室中煙いから、やめろー。

やることあると、気が紛れていいな。

夜と休みの日が駄目だ。つらい。

早く楽になっちゃいたい<=忘れるしかないだろう、自分よ。

七時から八時ってだめなんだ…！きのう書いたように、思いだすんだ。習慣はなかなか抜けない。連絡待ちの時間。別に、連絡来るって決まってたわけじゃないんだけど、連絡来る様な気がしてたから、携帯電話、肌身離さない時間帯。

恋愛かあ。難しかったよね。かわいそうにね、でもよかったよね、一生眺めていたいくらい素敵な人と恋愛できて=>自分 

たぶん、もう二度と会えないし、話せないくらい嫌われてるけど、お互い死んでないからね、よかったよね、今を過ごして乗り切るための希望は持っててもいいと思うよ、それくらいはね、自分をだましだましね、行きましょうね=>自分

関係がなくなったのに、心が関係なくなったってわかってないんだ。

心の反応遅いね。

頭で決断したことを受け入れない部品だ。

最近、泣いている途中で、笑う事がよくあるんだけど、感情が混ざって、それから分離する過程で、心の変化よりも、肉体の反応がさらに遅いことが観測されて、大変おもしろい。

昔から観察癖があったけど、工学部に入ってから、ますます観察癖が深くしつこくなりました。